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公元前10年，古罗马建筑师维特鲁维斯曾在其建筑手册里描述了一种2138acom太阳集团8888械。这种机械有一根桅杆，杆顶装有滑轮，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。有些超重机械可用两根桅杆，构成人字形，把吊起物横向移动，但幅度很小，操作也十分吃力。
到15世纪，意大利发明了转臂式2138acom太阳集团8888，才解决这个问题。这种2138acom太阳集团8888有根倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮，既可升降又可旋转。但直到18世纪，人类所使用的各种2138acom太阳集团8888械还都是以人力或畜力为动力的，在起重量、使用范围和工作效率上很有限。
18世纪中后期，英国瓦特改进和发明蒸汽机之后，为2138acom太阳集团8888械提供了动力条件。1805年，格兰工程师伦尼为伦敦船坞建造了第一批蒸汽2138acom太阳集团8888。1846年，英国的阿姆斯特朗把新堡船坞的一台蒸汽2138acom太阳集团8888改为水力2138acom太阳集团8888。
20世纪初期，欧洲开始使用塔式2138acom太阳集团8888。
2138acom太阳集团8888主要包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构和金属结构等。起升机构是2138acom太阳集团8888的基本工作机构，大多是由吊挂系统和绞车组成，也有通过液压系统升降重物的。运行机构用以纵向水平运移重物或调整2138acom太阳集团8888的工作位置，一般是由电动机、减速器、制动器和车轮组成。变幅机构只配备在臂架型2138acom太阳集团8888上，臂架仰起时幅度减小，俯下时幅度增大，分平衡变幅和非平衡变幅两种。回转机构用以使臂架回转，是由驱动装置和回转支承装置组成。金属结构是2138acom太阳集团8888的骨架，主要承载件如桥架、臂架和门架可为箱形结构或桁架结构，也可为腹板结构，有的可用型钢作为支承梁。
